Buenos días.
Esta es la sesión dedicada a Robótica Asistencial,
dentro del Módulo 4 de Tecnología de Asistencia.
En esta charla, yo soy el profesor Alberto Jardón Huete, trabajo en el
departamento de Ing. de Sistemas y Automática de esta universidad, en concreto
Robotics Lab.
Pongo el índice de la presentación, espero que sea bastante entretenida.
He intentado hablar un poco de varios aspectos
relacionados con la Robótica.
Vamos a empezar haciendo una revisión de lo que sería la Robótica de Servicio,
pasando por robots personales, definimos el concepto
de Robótica Asistencial y los principios básicos
de funcionamiento, planteado a lo largo de sus inicios
en el desarrollo desde el laboratorio, hasta sistemas comerciales actuales,
retos actuales que hay que solventar, entre los que
se incluyen algunos problemas éticos, una justificación de la necesidad
de la Robótica Asistencial y, sobretodo, el aporte
que puede proporcionar para las personas con diversidad funcional,
y algunos aspectos en cuanto a la aceptación social de este tipo de asistencia.
Vamos a hacer una revisión de los distintos tipos y
morfologías de robots asistenciales, repasando también los
modos de operación: cómo el usuario, en principio,
desconocedor de la robótica es capaz de manejar
este tipo de asistencias.
Vamos a hacer un pequeño repaso a las aportaciones del Robotics Lab
en el campo de la Robótica Asistencial.
Y, más en profundidad, aunque sin demasiada extensión.
Vamos a hablar de la solución de robot portátil de asistencia personal.
Y las líneas de investigación que lidera el trabajo en robótica asistencial
dentro del Robotics Lab, todo el desarrollo e investigación relacionados.
Están en relación con lo que son los distintos
retos que presenta aun actualmente la robótica asistencial, muchos de
los robots más avanzados y desarrollados se encuentran,
como no, en...
Buenos días,
Buenos días, vamos a empezar la sesión
dentro del Módulo 4 de tecnologías dedicada a la robótica asistencial
Mi nombre es Alberto Jardón Huete, soy profesor
del departamento de ingeniería de sistemas y automática, y miembro
del grupo de investigación Robotics Lab.
La charla de esta sesión, consistirá en un breve
repaso de las diferentes aplicaciones de robots de servicio, lo que serían
aplicaciones fuera de la industria, y cómo estas aplicaciones han ido
dando lugar a los denominados robots personales,
en los cuales esa interacción entre las personas
y los robots cobran una vital importancia.
Vamos a ver cómo un tipo concreto, un conjunto de robots
personales dedicados a diversas tareas
asistenciales que se denominan Robots Asistentes o Robots
Asistenciales, y cuáles son los principios de funcionamiento
y las directrices para su diseño. Vamos a ver
cómo se presentan una serie de retos para el futuro, y una serie,
entre ellos, algunas consideraciones con respecto
al papel de este tipo de asistentes en la sociedad.
Vamos a revisar también la justificación
de por qué son necesarios los robots asistenciales a día de hoy
y más en el futuro.
También alguna cuestión relativa a la aceptación social
de este tipo de asistentes.
Vamos a hacer una revisión bastante amplia
de los distintos tipos de RA y vamos a repasar
brevemente los distintos modos de operación que permiten el manejo,
y el que realmente estos robots operen
al servicio de las personas que lo necesitan.
En este sentido, vamos a presentar también algunas aportaciones del grupo
de investigación Robotics Lab en RA. En concreto, nos vamos a centrar,
entre otros desarrollos, en ASIBOT, que fue el primer robot portátil
de asistencia personal totalmente autónomo y auto contenido
que nos va a dar lugar a presentar las distintas
líneas de trabajo en robótica asistencial que llevamos en Europa.
Estas líneas de trabajo intentan responder a unos retos en unos
requisitos de problemas, de dar solución a distintos
problemas que todavía permanecen pendientes para
toda la comunidad robótica en general en concreto, para la aplicación
de este tipo de tecnologías a la asistencia a personas.
Vamos a revisar alguno de los proyectos y robots más
avanzados en Japón, que es tecnológicamente el líder
en el desarrollo de RA.
Vamos a hacer alguna referencia a competiciones que se están
empezando a enfocar en plantear retos
en la realización de actividades en la vida
diaria, dentro de entornos domésticos. En concreto, la liga
doméstica, la competición internacional
Robocup, planteaba ese tipo de competiciones o de pruebas
que promueven el desarrollo de este tipo de tecnologías, así como distintos
proyectos europeos, que vamos a referenciar también.
Terminaremos la presentación con algunas
referencias y enlaces a proyectos y recursos interesantes.
La primera parte de la presentación es una pequeña introducción
a esa transferencia de tecnología que se desarrolló
en el ámbito industrial para mejorar la productividad y aprovechar
las capacidades de los robots en cuanto a repetibilidad,
a estar ausentes de errores, a su tolerancia a fallos,
a su tolerancia al cansancio, son máquinas, por tanto, no se cansan,
no pierden atención, y entonces, la aplicación ha sido muy
inmediata y se ha visto que es muy exitosa.
Tiene una gran repercusión y el éxito de su implantación
en la industria es, además, debida a que pueden
sustituir a las personas en aquellos ambientes que sean
peligrosos, que sea en los que se desarrollan tareas
sucias y repetitivas,...
En este sentido vemos como los robots de servicio se emplean
- se empezaron a aplicar ya hace unos 40 años - en tareas
de reparto de logística en el interior de fábricas.
Por supuesto, todo el desarrollo de la robótica industrial ha sido
motivado o impulsado por el sector industrial, sobretodo
en el de la construcción.
Pero en otras aplicaciones, tanto militares como
del espacio, incluso de seguridad, vemos cómo cada vez
están más presentes distintas soluciones robóticas,
basadas en sistemas tele operados, con capacidad de manipular,
interactuar con el entorno, para el descubrimiento de minas,
incluso recuperar soldados heridos
en el campo de batalla - como vemos en la imagen superior.
Por supuesto, también en exploración interplanetaria, las conocidas sondas
Robert para exploración de forma autónoma.
También, en otros ámbitos de la industria, como el de la construcción:
obra civil, obra subterránea, aparecen
cada vez más frecuentemente soluciones en la que se automatiza
o se robotiza alguna de estas operaciones, por ejemplo: ensamblaje
de prefabricados, la utilización de robots para la
asistencia en algunas operaciones de acabado, de pulido de suelos
o incluso en las operaciones de mantenimiento asociadas a obra civil,
- la que vemos. Hay sistemas robotizados de limpieza
de grandes rascacielos, lo cual libera a operarios
de exponerse al peligro de este tipo de situaciones.
En este tipo de aplicaciones de inspección y limpieza, el Robotics Lab
fue uno de los pioneros a nivel nacional y europeo en el desarrollo
de robots escaladores. Aquí tenemos un ejemplo: el primer prototipo
de robot escalador, desarrollado en el departamento.
Pero no sólo en tareas productivas o relacionadas con
construcción u otros sectores, también por ejemplo en el sector
servicios, vemos que aparecen cada vez más soluciones
basadas en tecnología que se desarrolla para o por
plataformas robóticas o laboratorios de investigación
como sistemas de asistencia a la conducción, que permiten
apoyar - no sustituir - apoyar al conductor humano, o también
sistemas de guiado - en la EXPO de Shanghái, se dieron algunos
de este tipo de robots que hacen de guía turístico.
O incluso robots recepcionistas con una
apariencia muy cercana a la apariencia
o constitución humana. En este sentido vamos a ver también
que este tipo de aplicaciones entran en el ámbito doméstico.
En su primera edición de enero de 2007, Bill Gates
ya pronosticaba que en un futuro no muy lejano
puede haber un robot en cada casa, lo mismo que actualmente tenemos
uno o varios PC desde hace años en las casas.
Y ahora tenemos un PC en el bolsillo casi todos, que además nos permite
hablar por teléfono, entre otras muchas funciones
Este pionero, al menos del desarrollo de la tecnología en la creación de
mercados en tecnología que fue y ha sido Bill Gates,
augura distintas soluciones, entre las cuales, algunas ya están presentes,
por ejemplo, robots aspiradoras, o de lo que tratamos en este
módulo, es de la aplicación de la robótica al cuidado de personas
que más lo necesitan.
Todas estas soluciones robóticas siempre se
plantean y, a diferencia del ámbito original de
la robótica industrial, en la que se tenía una célula de identificación
flexible, totalmente aislada del paso de las personas,
en el robot de servicio o robot personal esta interacción no solo
es necesaria, sino que es imprescindible.
Es necesario que los usuarios de los robots sean capaces de
interactuar con el robot al menos para que el robot haga lo que ellos quieren.
En este sentido, la habilidad del robot para interactuar
con las personas de una forma natural e interactiva, que no requiera
la utilización de lenguajes poco naturales de tipo
comandos u otro tipo de técnicas no naturales, es fundamental.
En este sentido tenemos algunos desarrollos en que
esta interacción se basa, bien en un telecontrol
o una tele operación de otra persona, donde el robot interactúa con el
usuario, pero es manejado desde un lugar remoto por otra persona.
Tiene sentido quizás en aplicaciones de telemedicina o tele monitorización.
También tenemos desarrollos como Maggie, que es un robot
que ha marcado una línea de investigación en el departamento
en cuanto a robótica personal, centrándonos en la interacción
de este tipo de máquinas con las personas mediante distintas
fases multimodales, entre ellos síntesis y reconocimiento de voz,
interacción gestual, táctil, etc.
De por sí, ya marca una línea de desarrollo en la robótica
y plantea una serie de retos, entre ellos, las soluciones que
se van adoptando, poco a poco se integran en plataformas dedicadas
a la asistencia de las personas.
A lo largo del desarrollo de la robótica personal
primero está, lógicamente, la utilización de este tipo
de robots, sobretodo por plataformas humanoides
que intentan sustituir a personas en la actividades que conllevan un riesgo,
p.e., trabajos de mantenimiento o inspección en centrales nucleares,
operaciones más convencionales, como el
transporte de piezas o la cooperación activa entre un robot y otro operario,
donde, lógicamente, la voz cantante de esa interacción
que es mediante contacto físico o transportando en colaboración
un objeto o realizando alguna actividad colaborativa.
Siempre la va a llevar el usuario, y el robot se sitúa en un segundo papel.
en un papel secundario de seguidor o aprendiz de la tarea.
En este caso, es el
estado de la técnica ahora mismo.
También, en algunos laboratorios - vemos algunas imágenes
de laboratorios de investigación de grandes corporaciones
industriales japonesas - en los que
se plantean distintas soluciones de robots humanoides
con la idea de intentar sustituir a pilotos humanos por manejo
de grúas, máquinas o helicópteros,
con objeto de poder hacer un remplazo directo.
Esta es una línea de desarrollo
en la que los robots personales tienen un gran potencial.
Por ejemplo, en el desarrollo de tareas domésticas.
un asistente doméstico que sea capaz de
manipular objetos, interactuar e incluso hacer tareas
de la vida cotidiana, como cocinar,
suponen grandes retos a nivel de investigación.
Por supuesto, abren también unas posibilidades
de negocio y desarrollo tecnológico tremendas.
Sobretodo en Japón - lo vamos a ir viendo en esta charla -
esta línea de aplicación de robots en el entorno de
asistencia a personas con diversidad funcional o
a pacientes en un hospital, es fundamental, puesto que hay
tradicionalmente en Japón una política de inmigración que
restringe la entrada de mano de obra barata de otros países.
Esa carestía de mano de obra la intentan suplir
mediante el desarrollo de tecnologías, en este caso robots,
que realicen esas actividades de asistencia a personas
con distintas necesidades.
Esto abre un gran mercado y unas perspectivas
muy importantes en cuanto a investigación.
Después de esta visión un poco rápida, pero sin entrar
en demasiado detalle, podemos plantear una definición
de los Robots Asistenciales.
´Robot asistencial´ en un término que abarca muchas
soluciones, como hemos podido ver en esta primera parte de la
presentación, y todas están encaminadas a facilitar la vida
o restaurar en alguna medida la capacidad o independencia
de las personas para desarrollar sus tareas habituales.
Normalmente, los usuarios de este tipo de robots son personas
con diversidad funcional, que tienen distintas limitaciones
o dificultades en la realización de tareas,
bien por limitaciones motoras, o bien cognitivas.
Estamos hablando tanto de ancianos como de
personas con algún tipo de discapacidad
o cualquiera de nosotros que suframos en un momento dado un
accidente y estemos en indisposición temporal, podemos ser usuarios de
este tipo de tecnología. En cualquier caso, todas estas soluciones
intentan no sustituir al asistente personal o al cuidador
humano, sino que, en muchos de los intentos, sobretodo
hace algunos años - 15 o 20 años - planteaban esta solución: intentar
sustituir a una persona poniendo un robot, han fracasado. Lo que se
está desarrollando actualmente es que el robot trabaje de forma
colaborativa, bien con el usuario, o bien con el cuidador, facilitándole la
tarea al cuidador, que a su vez trabaja
o asiste a la persona necesitada.
En este sentido tenemos una serie de principios o aspectos
que son comunes a todos estos robots asistenciales.
Es preciso que los robots asistenciales tengan
lo que los ingleses llaman el ´embodiment´:
un cuerpo para poder realizar una interacción
que no se limite a una operación de tipo cognitivo
o verbal, de comunicación, sino que también sean capaces
de hacer y realizar cosas básicas.
Interactuar con el entorno y con las personas.
Por tanto, tienen que estar situados.
Además, esa plataforma, esa apariencia
que tiene el robot, es vital en cuanto al impacto que
tiene de aceptación o de rechazo por parte del usuario.
Además, el robot asistencial debe ser
un sistema que sea capaz de reaccionar ante cambios en su
entorno y detectar determinada información que es de interés vital
para desarrollar distintas tareas útiles.
Por tanto, debe ser capaz de percibir objetos de interés
y, sobretodo, reconocer a las personas a las que tiene que hacer caso.
Por lo menos, para que éstas
puedan comunicarse con él y puedan
indicarle cuáles son las intenciones
o cuál es la terea que debe desarrollar el robot.
Por tanto, el robot tiene que ser capaz de entender estas
órdenes o comandos.
Lo más sencillo es que este entendimiento se realice en
el propio lenguaje o idioma de la persona a la que tiene que asistir.
Si es posible con una comunicación de tipo diálogo
que con una generación de voz por parte de robot
y un reconocimiento de diálogos, lo más natural posible.
También el robot debe ser capaz de
expresar que ha entendido el comando; o si no,
ser capaz de formular cuestiones relevantes
para poder determinar cuál es real- mente la terea que necesite hacer.
Además, una vez que el usuario le ha
asistido o ha sido capaz de que el robot haga una tarea
más o menos compleja con asistencia del robot, el robot
tiene que ser capaz de aprender de la experiencia, para que
cada vez esa interacción sea más liviana, menos necesaria
la interacción guiada por parte del usuario y que el robot
adquiera capacidades de aprendizaje de modo que sea capaz de
desarrollar esas tareas de forma más autónoma.
En cierta manera, tenemos que incorporar mecanismos
de aprendizaje basados en la experiencia previa
de la integración, tato del robot con el entorno, como manipular
los objetos, como ser capaz de aprender de la
integración de los usuarios, el tipo de tareas que normalmente
hace con cada uno de los usuarios.
Además, lógicamente, si estamos hablando de un robot de asistencia
en tareas de manipulación, ese robot tiene que ser capaz
de manipular de una forma diestra, tiene que ser útil.
Si es una asistencia en manipulación, tiene que manipular correctamente
y además la forma de manejarlo tiene que ser fácil.
Tiene que ser, el conjunto de capacidades del robot y la forma
de comandar o hacer que el robot desarrolle
esas capacidades por parte del usuario, ese robot tiene que ser amigable,
usable y útil.
Esto plantea unos retos que son comunes en muchas otras
aplicaciones y aspectos de la robótica, como son:
la capacidad de manipulación fina que tenemos en la mano,
que es un elemento terminal que ha ido evolucionando
durante millones de años.
Los desarrollos más punteros de manos antropomórficas,
si bien plantean problemas de actuación y movilidad, están
empezando a acercarse a las capacidades de manipulación de
las manos. Hay sobretodo un un aspecto de control
de cómo hacer que esa mano adapte su forma de agarrar
las cosas en función del objeto - de las características del objeto -
de forma más o menos autónoma.
Está todavía en proceso de investigación y se plantean
unos retos y unas necesidades que todavía están por resolverse.
No sólo en el desarrollo del hardware o de las distintas soluciones
mecánicas, incluso en cuanto a la autonomía
energética - todos estos articulaciones tienen un actuador
que consume energía - y esa fuente de energía tiene unas
baterías o cualquier otro sistema de almacenamiento que es limitado,
y que limita el tiempo de funcionamiento
u operación de este tipo de soluciones y, por tanto,
la disponibilidad de éstas.
También se plantean grandes retos en cuanto a la capacidad
de percibir este tipo de tecnologías robóticas.
Hablamos de que son necesarias todavía muchas mejoras,
no solo en los sensores en sí, sino en cómo interpretar la información
de esos sensores y cómo trasladar esa información a bajo nivel
a una representación más conceptual, más semántica,
de cuál es el significado de todas estas informaciones o percepciones
sensoriales. Cómo se interpretan como lo hacemos las personas.
Esto no va a dar esta capacidad de manipular, de percibir,
ni este razonamiento, esta capacidad de interpretar esa información,
interpretar los comandos, de qué hacer en cada momento,
de una forma cada vez más autónoma para ser capaz de
tomar las decisiones apropiadas en cada momento.
Esto esta muy ligado al concepto de intuición.
Con aprendizaje o técnicas de inteligencia artificial, aun en desarrollo,
en concreto, esta capacidad que tenemos las personas
de intuir cuál es la solución más certera, sin necesidad de
hacer un análisis muy exhaustivo o racionalizar demasiado
el proceso de llegar a esa acción,
gracias a la intuición, es algo que todavía esta muy lejos
y no se prevé que se vaya a conseguir.
Por tanto, esa máquina con capacidad de actuar y
razonamiento limitado, tiene que servir a las personas.
La interacción con las personas es la que va a facilitar
y a potenciar realmente que estas máquinas o sistemas robóticos
realmente sean útiles y aceptados por los usuarios.
Eso es un gran reto que se puede fragmentar en distintos
aspectos: desde aspectos psicológicos,
emotivos, de cuál sería la relación que esa interacción implica.
El robot es un mero esclavo, un espectador, un colaborador,
¿Cuál es el rol del robot?
En función de ese rol, ¿Cuál va a ser la aceptación por parte del usuario?
Ese estudio de cuál es la solución más
eficaz, mas efectiva, cuál es el desempeño de esa
máquina o robot en cuanto a la facilidad de uso, que
cualquier usuario sea capaz de decir, de interactuar, y que realmente
el asistente robótico les sea útil.
Para eso, tenemos que mejorar todo el tema de reconocimiento de voz,
diáloogos naturales, interacción, funciones o capacidades que
asumimos muy fáciles de replicar en una máquina y que, por supuesto,
no lo son tanto, como detección y reconocimiento
de objetos, seguimiento (tracking), que el asistente
robótico preste atención en una determinada situación,
a lo que el usuario quiere que preste atención.
Todo esto no está resuelto.
El que el asistente robótico tenga una determinada
apariencia, que sea capaz de generar expresiones o diálogos
con entonaciones que le den información subliminal, no solo
palabras sino información más allá. Igual que las personas se
comunican no solo con la voz, sino con gestos o con miradas.
Toda esa riqueza en información,
cuando trabajamos con un robot que no tiene esas funcionalidades,
supone un cuello de botella y unas limitaciones
en esa interacción que debemos ser capaces de superar.
Por supuesto, el diseño físico de la plataforma en sí, le va a dotar
de una serie de capacidades de interacción con el entorno.
No sólo de interacción con las personas.
Se nos plantean, en esta interacción con las personas, distintos problemas
éticos, por ejemplo, cuando hablamos de un robot asistente personal
que comparte una ser de horas con la persona en su casa,
¿cuál es el papel de esa solución?
¿Es un robot un mero electrodoméstico?
¿Es algo que tiene su propia conciencia de sí mismo?
Si toma conciencia de sí mismo, ¿reivindicará sus derechos?
¿Tendremos problemas del tipo de interacción social de cuál es el rol?
¿Podrán evolucionar?
¿Podrán tomar conciencia?
Hay un gran debate de cómo puede llegar a
evolucionar este tipo de aspectos.
Hay algún problema en cuanto a esa capacidad de adaptarse,
a esa adaptación mutua, que por supuesto va a ser
la adaptación por parte de los usuarios a las capacidades del robot
y la necesaria adaptación del robot a la forma de interactuar
del usuario, o las propias limitaciones a la hora de
comandar el robot.
Esa forma distinta de aprender entre el robot y las personas.
En esa relación, ¿un robot accidentalmente me podrá hacer daño?
Las leyes de Asimov planteaban esa norma:
´no podrás en ningún momento hacer daño a tu creador ni a las personas´.
De momento, son cuestiones que están sin resolver
y que no se tienen que relegar por el hecho de que
por supuesto, estos son problemas también, como son los
tecnológicona que habíamos visto que también son dignos de solución.
Teniendo en cuenta que los distintos asistentes
robóticos que vamos a encontrarnos van a tener distintas variedades,
estarán colaborando con las personas, tienen poder de interactuar con ellas,
una interacción verbal, física,...
Vanos a preguntarnos realmente cuál es la contribución
de la robótica para aportar soluciones útiles a
las personas con discapacidad, con diversidad funcional, vamos a
encontrarnos distintas aportaciones y lo que pretenden
cada una de estas líneas de investigación,
es dar soluciones a los problemas que se plantean
en estos colectivos.
¿Por qué necesitamos robots asistenciales?
En nuestras sociedades avanzadas, lógicamente, la calidad de vida,
el envejecimiento, cada vez las personas llegamos
a una edad madura con mejores capacidades,
y también es verdad que vivimos más años.
Por tanto, el perfil demográfico está pasando de que hace 50 años
había una gran mayoría del colectivo en una sociedad eran personas jóvenes,
en edad activa, población activa, y actualmente la tendencia
es que esa pirámide se invierta.
La mayoría de la población será envejecida y habrá menos población
capaz de generar recursos y, por tanto, de trabajar.
Estos datos de inversión demográfica
se producen tanto en EE.UU., como en muchos países
europeos, esto es una extrapolación, una comparativa entre
el envejecimiento en la Edad Media en Europa y en EE.UU.
Además, resulta que esa tasa de renovación, es decir,
la diferencia entre la personas que fallecen y los nacimientos
está también disminuyendo.
Con lo cual, ese efecto de envejecimiento debido al
decremento de la tasa de fertilidad en sociedades industrializadas,
está fomentando que las sociedades sean cada vez
más envejecidas.
Esto supone que, dentro de unos años, seremos todos personas mayores que
necesitaremos a otras personas para que nos asistan.
Esto va a suponer una dificultad en encontrar personal
formado, cualificado, en condiciones, y con edad de poder realizar
trabajos físicos de transferencia de la persona anciana, de la
cama a la silla de ruedas, de la silla de ruedas al sillón, vamos a tener
una carencia de personal.
Además ese personal será cada vez más caro.
Tenemos, no solo para personas mayores, sino que esta
asistencia es la misma que necesitan
personas que han sufrido tetraplejias o hemiplejias,
discapacidades motrices, o cualquiera de nosotros
que en un momento dado tenga un trauma y necesite una inmovilización
o pierda la capacidad
de andar y se tenga
que poner en una silla de ruedas porque se ha partido una pierna, etc.
Estas necesidades son comunes, y, en principio, como
los problemas son reales, la cuestión
no es si los robots o asistentes robóticos van a ser capaces de solucionar
sus problemas, de modo que sean aceptados
como una herramienta, como una posible solución, por las personas.
No hace mucho - este es un informe de
enero de este año -
una gran compañía de investigación
de tendencias de mercado
ha planteado una encuesta en la que
se concluye
que una gran
mayoría de los usuarios estarían
dispuestos a desembolsar, incluso
unas cantidades razonables de dinero
para adquirir asistentes
domésticos en distintos ámbitos
de tareas domésticas.
De hecho, solo del robot aspiradora
se han vendido unos 6 mill. de robot aspiradora ya,
que supera con creces la venta anual de robots industriales,
que se llevan desarrollando y fabricando 50 años.
Aquí hay un gran mercado.
Ese gran mercado es un mercado
potencial que se va a materializar y se va a hacer realidad
en cuanto estas soluciones robóticas aporten
soluciones reales que estén disponibles,
y que realmente el usuario las perciba como tales,
que es muy importante.
Posibles usuarios potenciales.
Hemos comentado antes: personas
con distintas capacidades cognitivas como motrices, personas
impedidas, convalecientes en el hospital o personas con
desórdenes en el aprendizaje, ...
La tendencia es que, en la robótica asistencial, intentemos desarrollar
soluciones que valgan para todos.
De esa manera serán adoptadas por todas aquellas que
lo necesiten, independientemente de su condición o estatus,
y podrán tener un mayos éxito gracias a que ya no son
soluciones restringidas a una persona con una determinada diversidad funcional,
sino que sean aplicables a todos. El ejemplo claro es el robot aspiradora.
Cualquiera de nosotros estamos dispuestos a que un robot nos pase
la aspiradora, pues es una tarea que no nos gusta hacer normalmente.
Ese robot aspiradora me sirve a mi, y le sirve a una persona que
no pueda pasar el aspirador por sí misma.
En este sentido vamos a ver que las distintas soluciones de
robótica asistencial son tantas como podamos imaginarnos.
En esta clasificación que surge a partir del trabajo
previo del laboratorio de RA de Corea,
adaptado y revisado en el trabajo que fue parte de mi tesis doctoral,
hacemos una revisión de una clasificación de RA
según el criterio de para qué sirven,
de un criterio funcional.
En el primer apartado, encontramos
RA a personas con movilidad
reducida, con distintos tipos y grados
de limitaciones motrices.
Entonces, vamos a encontrarnos sistemas fijos, de manipulación
montados en bases móviles, en silla de ruedas, etc.
En la 1ª parte encontramos RA para personas con movilidad reducida.
Y hay un conjunto de sistemas, sobretodo sistemas
que se empezaron a desarrollar en los años 80, que lo que
proponían era una solución de robots fijos con un nivel de
funciones o prestaciones imitadas. En este sentido, algún desarrollo
dentro de un proyecto europeo dio lugar al robot RAID,
un robot que se desplaza por railes y tiene la capacidad de manipular
libros, presentar los libros y abrir el libro por la página adecuada
a la persona que lo maneja.
Este tipo de soluciones plantea inversiones costosas, etc.
Alguno de los primeros desarrollos con más éxito intentaban,
en vez de intentar desarrollar un robot que me sirva para todo,
cualquier tiempo de asistencia en el ámbito doméstico
o de oficina, voy a hacer una solución que me permita restaurar
la capacidad de que un usuario coma por sí mismo.
Una persona que antes necesitaba que le diera de comer un familiar
o un asistente, que lo pueda hacer ella misma con cuna interacción
sencilla - un pulsador - y el robot manipulador, con una
cuchara y una serie de bandejas e instrumentos adaptados
consiga que el usuario no necesite de otra persona para comer.
En este sentido, esto ha dado lugar
a soluciones especializadas en RA para dar de comer,
de las cuales, hay algunas disponibles en el mercado desde hace algunos años.
Por ejemplo, hay desarrollos tanto en Europa como en EE.UU.
Luego vamos a ver alguno más en este tipo de solución concreta,
como MY SPOON, que es un desarrollo japonés, comercial
y disponible a unos precios relativamente asequibles.
A diferencia de otros proyectos que pretendían
dar una solución más completa, por ejemplo, intentar domotizar
o automatizar una cocina entera, y dotar de un manipulador
con carácter más universal, que en principio pudiera realizar
cualquier tipo de tarea como preparar una comida
o manipular objetos en la cocina de una forma más generalista.
Estos sistemas fijos dedicados, en principio estructuramos,
dejamos el entorno muy preparado y condicionado.
con el inconveniente de que no te puedes salir del
conjunto de funciones que ya están preparadas,
o pierden, si lo haces muy generalista, pierden
eficacia y, por tanto, dejan de ser útiles.
En este sentido, un éxito de los sistemas asistenciales
que hay hoy en día disponibles, de los cuales, en todos estos que
presento son comerciales.
Bueno, voy a hacer un robot que sea un sistema que sea
relativamente barato y que me desempeñe una función
cotidiana, que la voy a usar muchas veces, al menos 3
veces al día, y durante todo el tiempo, que esté disponible y que haga
lo que tiene que hacer bien. Aquí tenemos los siguientes robots
especializados en la tarea de asistir o de dar de comer a personas con
graves problemas de motricidad en extremidades superiores incapaces
de hacerlos posible.
Esto es un ejemplo de un caso de aplicación
con éxito de este tipo de tecnologías.
Otras plataformas robóticas pretenden, además de esa
necesidad de manipular objetos entre sí mismos, normalmente
entre personas parapléjicas o con algún tipo
grave discapacidad motriz en brazos o extremidades superiores,
también lo son; tienen limitaciones en su propia movilidad y, por tanto,
se utiliza la silla de ruedas como ayuda técnica para
suplir esa falta de movilidad junto con el brazo robótico.
En conjunto, tenemos una solución robótica capaz de desarrollar
tareas de navegación, de movilizar a la persona allá donde
quiere ir, y que allá donde vaya, tenga la capacidad
de manipular objetos en el entorno.
En este sentido, tenemos algunos ejemplos, muchos
desarrollos a nivel de laboratorio y algunos desarrollos comerciales.
Por ejemplo, el robot MANUS, que se puede incorporar a una silla
de ruedas - de hecho, se vende junto a una silla de ruedas y
es un robot de hace casi 20 años - y el robot más actual,
contemporáneo, es un desarrollo canadiense
que también incorpora un robot de 6 grados de libertad, en fibra de
carbono, ultraligero, con un carrito para poder posicionarlo allá donde
sea necesario.
Este tipo de ayuda, al ser la silla de ruedas la ayuda más popular
a personas tetrapléjicas o parapléjicas,
con deficiencias motrices en extremidades superiores,
es de las más populares.
Es un colectivo muy amplio y, por tanto, se han encontrado
nichos de mercado en lo que este tipo de soluciones han sido.
Y son factibles y reales.
Es único inconveniente, quizás, es que, como en
muchos otros aspectos de la interacción del usuario
con el robot, aunque tengas un brazo, todavía está
por resolver, cómo manejar ese brazo por parte de la
persona que normalmente puede manejar la silla de ruedas
con un joystick actuado con la mano o con la barbilla
o cualquier otro sistema de adaptación, aquí aparecen
aplicadas distintas soluciones de
accesibilidad al ordenador que se intentan aplicar
al manejo de un asistente robótico.
Lógicamente, con la dificultad que conlleva
trasladar los comandos.
Podemos ver - a lo largo de la presentación, vamos a
poder pararnos poco, porque
realmente esta charla tiene un tiempo limitado -
e insertar una serie de vídeos enfocados en
la interacción de la persona o del usuario con el
propio robot.
Normalmente, los modos de operación en estos sistemas,
todo el manejo del sistema se delega en el usuario, y el usuario
tiene que hacer un control directo del movimiento del brazo,
lo cual supone un agotamiento, un cansancio al estar
controlando en todo momento el brazo.
Normalmente, las interfaces son poco amigables y poco atractivos.
En este sentido hay mucho trabajo por desarrollar.
Hay distintas soluciones ahora mismo a nivel comercial, tanto europeas
- con el robot MANUS - como canadienses - el robot KINOVA -
o japonesas, por supuesto.
Sin embargo, en todas estas soluciones,
se constata esta dificultad en el manejo del robot,
que tiene una movilidad en el entorno tridimensional
y, normalmente, los interfaces de usuario adaptados a este tipo
de personas, no tienen esas capacidades.
Hay alternativas que pretenden, en vez de tener que
viajar el usuario con el brazo todo el rato, se monta el brazo
asistente en una base móvil que tenga capacidad de seguir
al usuario en silla de ruedas y acompañarle, y responden igual
que responderían si estuviera acoplada a la silla de ruedas. La ventaja es
cambiar la memoria de la operación, pero, en vez de tener un ´trasto´,
que es la silla de ruedas, y el usuario, que ocupa un espacio
en el entorno doméstico, que normalmente
no son demasiado amplias o grandes. Además, tenemos otra plataforma
más, que también ocupa espacio.
Con los consecuentes problemas de la autonomía de la silla de ruedas
del usuario y de la plataforma donde se porta el brazo.
El problema de la autonomía, también aparece
en distintas soluciones que pretenden asistir
a personas con deficiencias cognitivas o con algún tipo de
problema que les hace ser poco diestros
en el manejo de la silla de ruedas.
Entonces, se intenta sensorizar la silla de ruedas y automatizar esas
funciones de navegación y de localización de la silla
de ruedas en el entorno.
Aquí se están aprovechando muchos desarrollos de robótica móvil,
o - como vemos aquí - en la solución de
sillas de ruedas con capacidad de maniobras avanzadas, que le permite
incluso superar escaleras o mantener el equilibrio hasta con una persona
de gran envergadura montada sobre ella.
Esto aumenta las posibilidades de que esa silla de ruedas
sea capaz de cruzar unas escaleras o solventar algún terreno que no
sea liso.
Aquí, en todas estas plataformas, estamos reutilizando y aplicando
distintas soluciones de robótica en potros sectores, por ejemplo,
aquí en esta imagen se ve cómo un
robot tradicionalmente industrial se programa de manera
que un asistente, un fisioterapeuta,
programa el robot mediante interacción natural,
replicando los movimientos que debe hacer el robot.
Y el robot aprende los mismos movimientos del fisioterapeuta.
En esa tarea de movilizar un brazo que,
debido a una lesión, necesita esa rehabilitación física.
En este sentido, hay muchos desarrollos de sistemas robotizados
para suplir, no sólo al asistente, al fisioterapeuta,
sino ayudarle a que él marque cual es el ejercicio
que tiene que hacer, y el robot lo repite. Y siempre, la programación
y el qué tiene que hacer en cada momento, lo va a marcar el
profesional, y no el robot, que es un mero repetidor de los movimientos
adecuados.
Este tipo de sistemas, ampliados y con una configuración
de prótesis y órtesis, se puede hacer que se porten directamente
por el usuario, bien sustituyendo un miembro ausente,
amputado, o proporcionando una estructura
de tipo exoesqueleto, una estructura externa a la propia
articulación - tanto brazos como piernas -
con sistemas avanzados de control y de actuación,
para ayudar a que el usuario restituya
capacidades de manipulación o de locomoción, gracias
a estos dispositivos mecatrónicos. Aquí, la parte de control
y de autonomía energética cobran un papel muy relevante.
Luego volveremos a tratar esta tecnología,
porque plantea unas soluciones muy reales e innovadoras a día de hoy.
Hay otros sistemas más dedicados a personas ancianas que
mantienen esa capacidad de andar - y es bueno que la mantengan.
Una persona anciana postrada en el sillón, va a tener muchos problemas
debidos a ese sedentarismo.
Interesa que sigan andando y que desarrollen una vida
de lo más normal y autónoma posible.
Estamos hablando de asistentes o taca-tacas avanzados que motivan
y asisten en la navegación y en dónde quieren ir. Incluso permiten
alguna interacción de tipo diálogo, entretenimiento y, por supuesto,
otros servicios asociados como telemedicina o tele presencia.
Todos enfocados a esa restauración y a evitar
que se pierdan las capacidades que todavía se mantienen en
personas capaces de andar, pero con problemas, como los ancianos.
En esta transparencia presentamos algunos vídeos de
los desarrollos de la compañía japonesa Cyberdyne,
que son los desarrolladores de los exoesqueletos más avanzados.
La tecnología de los exoesqueletos procede
del ámbito militar, en el que se pretendía
aumentar las capacidades de los soldados
para aportar armamento pesado o portar equipamiento
necesario para el combate.
La idea es hacer un ´empowerment´, una potenciación de las capacidades
del usuario. El soldado mantiene el control y el
manejo de la plataforma. Y la plataforma
sigue los movimientos del usuario, aumentando su fuerza y su
resistencia. Estas mismas tecnologías - aquí el vídeo ocupa 3 min - pueden
llegar a soluciones incluso que sean compactas, energéticamente muy
ventajosas.
Toda esta transferencia, toda esta tecnología militar,
que se desarrolla principalmente en EE.UU. y otros países occidentales,
en Japón, la ventaja es que no tiene esa componente
militar, sino una muy orientada a prestar servicio a la sociedad.
De hecho, aquí tenemos unos vídeos de la presentación
de las plataformas exoesqueletos más avanzadas
que asisten en los movimientos, tanto de las extremidades superiores
como inferiores.
Aquí tenemos una compañía de EE.UU. que ha sido capaz de transferir esa
tecnología en esos esqueletos para restaurar la capacidad
de andar por si mista a una persona parapléjica.
Aunque es capaz de generar esos patrones
de movimiento, sus músculos están atrofiados por lo que sea
y no son capaces de dar soporte a su propio peso.
Entonces, el exoesqueleto restaura esa capacidad de soporte
y el usuario mantiene el control de los movimientos. Con lo cual
el conjunto robot-exoesqueleto más persona consiguen
que la persona vuelva a andar por si misma. Lo que hace
10 años, estábamos hablando de que prácticamente
estábamos muy lejos.
Por tanto, la aportación de la robótica
asistencial en sus distintas vertientes, se hace patente
sólo viendo este video.
Lógicamente, una persona en la locomoción, tiene problemas de
equilibrio.
Todos hemos tenido que aprender a andar.
Por supuesto, usando exoesqueletos de este tipo, hay que volver
a aprender a andar.
Pero existe la posibilidad de hacerlo y, de hecho,
esto se está desarrollando y comercializando, que es lo más
importante. Va a estar disponible en el mercado.
Nuestros intentos como investigadores de las universidades
públicas, es que esta tecnología además de estar en el mercado,
son que sea accesible, por supuesto.
Estas tecnologías de asistentes robóticos,
no solo se han salido de la industria para no volver, sino que están
volviendo a entrar en la industria para asistencia
en tareas de soldadura, en asistentes colaborativos,
para hacer más seguras, o con mejor calidad, las distintas
operaciones que se hacen hoy a nivel manual.
Sin llegar a automatizar o a robotizar completamente, estos equipos
proporcionan una flexibilidad y un nivel de sensibilidad con unos
resultados en calidad y en repetibilidad que,
por supuesto, una persona sola no podría llegar a ellas.
El último grupo de RA
se componen de los asistentes robóticos
de tipo humanoide que por definición
es la plataforma que mayor libertad de movimientos tiene.
Tiene la posibilidad de interactuar en los mismos entornos y, como
se desplaza igual que las personas, está adaptada a desplazarse en los
mismos entornos y, por tanto, puede potencialmente hacer las
mismas funciones.
No sé por qué no se ve este vídeo dentro de la presentación.
Tenemos el enlace.
En este ejemplo tenemos un manipulador de base móvil
en el que... - parece que se ha
atrancado la carga del vídeo. En cualquier caso
como está el enlace, lo vamos a poder...
Es lo que tiene el directo.
Aquí cortamos.
Volvemos.
Aquí tenemos un vídeo del asistente ARMAR en el que
estaba también una plataforma humanoide sobre silla de ruedas.
Quizas deberíamos cerrar esta parte de clasificación. No deberíamos
cerrarla sin hacer referencia a distintas plataformas que están
pensadas para dar una asistencia más de tipo interacción
emocional. Hablamos de Toy Robotics,
en el sentido de juguetes robóticos que están pensados para facilitar
esa interacción y asistir a la terapia para niños autistas,
que les es mucho más sencillo restablecer esos mecanismos
de comunicación con un robotito que con una persona
psiquiatra.
En esta sentido y también relacionado con la parte
de aceptación social, hay una tendencia
en investigación a desarrollar androides - que son
robots con apariencia humana - que cada vez sea más
parecidos a las personas reales.
No solo en la forma de caminar e interactuar, sino
también en expresar emociones,
mantener conversaciones inteligentes, ...
En este sentido es difícil, o al menos no es evidente,
distinguir cuál es el verdadero doble de quién.
Esto es una línea de investigación que está enfocándose en
ese aspecto psicológico de la aceptación de
asistentes robóticos, y qué tipo de comportamiento y actitudes
tienen que tener estos robots para que sean realmente aceptados.
Es una premisa para que realmente sean útiles.
No podemos cerrar esta clasificación sin hablar de RA
integrados en entornos domésticos. Bien sea por montar soluciones
de manipulación para personas que yacen en la cama, o robotizar
incluso la cama, o integrar distintos servicios de manipulación,
de interactuar con los objetos dentro de los propios
servicios domésticos que ya hay disponibles.
En este sentido hay distintos desarrollos:
la cocina domotizada, la habitación robótica, ...
La tendencia es, a todos estos entornos y servicios
que están presentes en casa, tanto de tecnologías de la información
como de electrodomésticos móviles, que cada vez tienen funcionalidades
más avanzadas - estamos hablando
de sistemas robotizados, sensorizados
y capaces de actuar e interactuar con el entorno
de forma física - se integran en una estructura de control
subordinada al usuario para dar una solución
integral a todas estas necesidades.
Estamos hablando del paradigma de inteligencia ambiental.
Se soporta gracias al ´clock computing´,
este procesamiento de información y de servicios de forma transparente
totalmente al usuario.
Una de las primeras aproximaciones realistas, fuera de
laboratorio, que hay en el mercado, son - como comentaba antes -
los robots aspiradora, o soluciones más o menos robotizadas,
muy especializadas, por ejemplo, actuación sobre la pantalla de la TV,
u otro tipo de mini aplicaciones, que vamos a ir encontrando
cada vez más en las casas.
Simplemente, un breve repaso a los modos de operación.
Hemos dicho y hemos ido repitiendo la forma de controlar los robots
es fundamental.
Condiciona el uso y la efectividad en el manejo de ese robot.
Entonces, hablamos de presencia, tele operación, interacción
próxima e interacción con robots con ciertas capacidades autónomas.
El papel de la interfaz, de lo que tengamos disponible
para actuar, ya sea un dispositivo físico, ya sea un sistema de
interacción mediante diálogo o reconocimiento de gestos es
fundamental, es funcional, va a ser el que nos permita leer realmente
que el robot entienda cuáles son las
intenciones del usuario.
En este sentido, está trabajando el grupo
de investigación del Robotics Lab.
Por ejemplo, uno de los desarrollos que
ha dado lugar el...
No funciona el vídeo, lo corregiremos.
Es el desarrollo de interfaces adaptados, para manejo de
robots asistenciales.
Podemos encontrarnos otros trabajos en los que se usan
también sistemas de Brain Computer Interface, o bien sistemas
de interacción mediante demostración.
La forma de interactuar, de que el robot aprenda
a desarrollar una tarea, es: primero se la enseño, le hago una
demostración, y luego el robot replica esos movimientos en base a
la información de sus sensores.
Aquí, vemos como hay una primera fase en la que se
moviliza, se coge el robot y se le asiste; igual que cuando
enseñamos a nuestros hijos a hacer caligrafía, les ayudamos
con el lápiz a que hagan los trazos adecuados, en este caso, estamos
haciendo algo parecido con el robot. Vamos a dejar
y a revisar un poquito porque nos quedan bastantes
transparencias y poco tiempo.
Estos vídeos, os recomiendo que los visualicéis.
Son muy ilustrativos de todo lo que estamos hablando.
Las aportaciones de Robotics Lab en RA,
han sido: el planteamiento de una metodología de diseño unificada,
en el que integramos al usuario en las primeras fases del desarrollo
desde el propio diseño conceptual de cómo
ha de ser una determinada solución para que esa solución sea efectiva
para ese conjunto de usuarios.
Fuimos unos de los pioneros en hacerlo y, de hecho,
uno de los primeros grupos de investigación en desarrollar
completamente la solución con los pacientes
y, luego, evaluar esa solución, también con ellos.
La principal aportación a nivel de plataforma, a sido el RA
ASIBOT, que es un robot portátil en el sentido de que
es un manipulador que se puede integrar en
el entorno de operación, de hecho, necesita una
serie de conectores para alimentarse, tomar la
energía eléctrica, es móvil, se puede desplazar entre esos
conectores, y es auto soportado.
Todo el sistema de control lo operan a bordo y, lo único
necesario es una pequeña interfaz.
Hemos denominado el robot portátil
autónomo y soportado a esta modalidad de robots
escaladores, que puede transferirse entre distintos conectores, que
permite acompañar al usuario allá donde vaya, que va a tener
un tamaño similar a un brazo humano y que
debe ser operado de una forma relativamente cómoda
para el usuario.
Básicamente, lo que debemos superar es: esta solución
portátil plantea una nueva forma de locomoción y, además,
resuelve uno de los grandes problemas, la autonomía energética.
Vamos a ver directamente en un vídeo cuál es esta idea.
La idea es sencilla.
Es como si tuviera un tercer brazo que está disponible para
manipular objetos y se puede transferir entre distintos conectores,
cuya tele operación la realiza mediante una
conexión inalámbrica de red para darle las órdenes de control y
los conectores desde donde lo alimento. La idea es esta:
tengo un sistema como un brazo simétrico que tiene
un codo central y dos manos.
Cualquiera de esas dos manos le permite acoplarse al conector de donde
recibe la energía y, acoplándose sucesivamente de un
conector a otro, es capaz de transferirse entre los distintos
conectores de la cocina y, en un momento dado, transferirse a la silla
de ruedas y, desde ahí, asistir en tareas de manipulación, igual que
veíamos otros sistemas comerciales como el MANUS.
Esta idea, que surgía en un proyecto europeo en 2004,
la puso en marcha el grupo de investigación, desarrolló un brazo
robótico con esta capacidad de escalar y manipular a la vez.
VÍDEO: ´... que se le puedan facilitar tareas cotidianas
y puedan tener una independencia en su vida ... estamos en un
momento en el cual el brazo robotizado me va a traer la bebida
para ingerirla a través de una pajita, porque se supone que
una persona discapacitada, no puede realizar un movimiento de...´
A. JARDÓN: la electrónica y los sistemas de control residen
a bordo.
Esta portabilidad, esta forma de manejarlo,
permite que sea transportado e incluso
hemos viajado con él en avión.
Esto nos permite ir, por ejemplo, al hospital
de parapléjicos de Toledo, preparar una serie de interfaces
que sean adaptadas a las capacidades de interacción
de las personas que lo van a usar.
Con lo cual, utilizamos todas las soluciones de accesibilidad
al computador y las adaptamos al manejo del
robot desde una PDA, desde un joystick o una pulsación con un
sistema de escaneo - los que ya conocemos.
Tenemos aquí algunos ejemplos de
un vídeo
en el que se muestra que, bien cogen una herramienta
y una vez que cogen la herramienta, se utiliza para asistir...
En este sentido, esta solución es una...
...la herramienta que sea necesaria...
...versatilidad que habíamos perdido
al desarrollar soluciones especializadas.
De esa manera, podemos asistir en tareas de limpieza
personal o maquillaje, incluso en este otro
vídeo, vamos a ver como el robot completa esa transferencia.
Este manipulado, además es un robot escalador, que es capaz
de desplazarse de forma autónoma con distintos conectores, con lo que
ser puede situar allá donde sea necesario realizar una tarea.
Todos estos vídeos están disponibles en esta web.
Este vídeo es del año 2004, que fue
desarrollado este proyecto europeo. Desde entonces, la plataforma
ASIBOT está disponible y operativa, sigue funcionando desde cualquier
infraestructura del parque tecnológico de esta universidad
y nos está sirviendo como plataforma de apoyo, principalmente enfocada
a la mejora de la usabilidad.
El hacer que este sistema sea más fácil de manejar.
Esta necesidad surgió como resultado de los distintos
experimentos, en los que planteamos una serie de tareas cotidianas,
pusimos el robot a disposición de los usuarios, lo usaron durante unas
sesiones y nos dieron su opinión acerca de cuáles eran sus
impresiones y la capacidad de desarrollar estas tareas de forma
autónoma gracias al robot.
Después de esto, la conclusión era OK,
la plataforma es capaz de manipular, de coger la
herramienta necesaria.
Las interfaces que hemos preparado permiten utilizar
todas las tecnologías de adaptación y de accesibilidad
al ordenador.
Por tanto, superamos esa barrera de acceso a personas, y ya podemos
adaptarnos a la diversidad funcional de cada tarea y el robot es capaz
de manipular y desarrollar tareas.
Es necesario mejorar la forma de interactuar del robot,
del conjunto robot-persona y poner al usuario en el eje de
lo que sería el lazo de control.
Para ello, hemos visto que es necesario desarrollar cada vez
más funcionalidades autónomas que no intenten suplir,
sino que complementen las propias capacidades de los usuarios.
Después de estos ensayo, una de las conclusiones a las que
no sólo nosotros hemos llegado, es que el robot puede ser
tecnológicamente muy avanzado y complejo, sofisticado y valer mucho
dinero, pero si el usuario no lo sabe manejar, o no lo acepta porque es
muy complejo, toda la solución se va abajo y, por tanto, no es válida.
Nuestro principal objetivo no es desarrollar nuevas
nuevas plataformas, sino mejorar y trabajar en esa interacción.
De esa forma, proponemos distintas mejoras y vamos a evaluar si esas
mejoras realmente fomentan un mejor manejo del sistema,
una interacción más amigable o más sencilla.
En estos 2 años nos hemos dado cuenta de que no hay un estándar,
no hay un procedimiento generalista o estándar para evaluar
estas mejoras, sino que cada grupo de investigación
lo hace más o menos como puede.
Estamos trabajando mucho en intentar llevar esas
métricas y metodologías para poder
probar realmente las distintas mejoras sobre el sistema,
tanto en sistema de control como
la forma de planificar, la forma de
ejecutar las tareas, etc.
Voy a dejar
que avancen los vídeos.
Los últimos vídeos que presento corresponden a desarrollos
actuales, en esta línea de investigación en la que
nos centramos sobretodo en esa interacción
del robot con este tercer brazo - que pretendemos que sea el
tercer brazo del usuario - que esté manejado de forma
intuitiva y cómoda por parte de la persona que necesita
de su asistencia.
Aquí se abren aspectos muy diversos de cómo indicarle
al robot que haga una tarea, cómo hacer que
el robot haga nuevas tareas, cómo replicar tareas que ya ha
aprendido, cómo el robot puede personalizar su forma de comportarse
en función de si es el usuario Juan o el usuario Julia.
Todavía presenta muchas posibilidades y muchos problemas.
Retos, problemas abiertos de mejora, tanto en la seguridad
como en la usabilidad como en aumentar la capacidad
de tomar ciertas decisiones de forma autónoma por parte
del robot y que no sea el usuario quien tenga que ser interrogado
contínuamente.
Que haga que la interacción sea muy pesada y muy tediosa.
El integrar estos electrodomésticos móviles con capacidad de
manipular y desplazarse por el entorno dentro del paradigma del
Smart Home o integrarlos también con los sistemas de domótica,
que son ampliamente usados y, sobretodo, adaptar
el comportamiento del sistema a cada usuario, aprovechando
las capacidades que tiene cada uno, potenciándolas
y complementar las deficiencias del usuario con las capacidades
del sistema, de manera que el conjunto salga potenciado,
más que inhabilitar o reprimir las capacidades que realmente son
válidas y que permanecen en cada usuario.
Por tanto, llegar a esa adaptación mutua y que sea beneficiosa
para ambos, es la clave de por donde tiene que
desarrollarse la robótica asistencial en el futuro.
Con esto concluyo la presentación. No quiero
contar más cosas, aunque podríamos estar hablando mucho.
Si que es verdad, os voy a dar 4 ideas de
por donde están yendo, cuál es la tendencia en
robótica, no sólo en RA.
La tendencia es adoptar, desde plataformas con cuerpos,
con morfologías cada vez más parecidas a las personas.
Estamos hablando de plataformas antropomórficas,
porque el desarrollo de la inteligencia y la capacidad
de razonamiento están muy ligados a la capacidad de interacción física
con el entorno.
Una de las competiciones en las que se
está integrando esta capacidad de interactuar las plataformas con el
entorno, la toma de decisiones
autónoma, que sirve como
plataforma de desarrollo no solo en
RA, también en otros ámbitos de la
robótica, como robots autónomos.
RoboCup, en su versión doméstica, en la que se plantean una serie de
pruebas donde son necesarias todas estos preceptos
de funcionamiento de la RA que suponen un gran catalizador
para enfocar y canalizar todos los esfuerzos de investigación
de los distintos grupos.
Estas últimas 3 transparencias, simplemente dedicarlas
a plantear algunas referencias a algunos desarrollos
en Japón, donde son pioneros en el desarrollo de RA, y siguen siendo
líderes, tanto en su versión robots humanoides, en las que hay
tradición de más de 40 años en el desarrollo de robots humanoides.
Hay tradición en el desarrollo de robots
para la asistencia a esa fisioterapia: robots fisioterapeutas.
También - como veíamos antes en el vídeo - que permitan hacer
esa transferencia de las personas.
Hay mucho movimiento, sobretodo en el desarrollo
de soluciones para restaurar la capacidad de movimiento, tanto
en exoesqueletos como en otros sistemas de movilidad personal
aplicables y, por tanto, válidos para cualquier persona,
como los asistentes a la movilidad de Toyota.
Os recomiendo visitar su web que es impresionante.
Para restaurar la capacidad de movimiento,
para incluso asistir a la persona para que sea capaz de
levantarse cuando no lo puede hacer por sí misma,
mejorar la movilidad.
Con vistas a lo que se está haciendo en Europa,
si entrar en detalle porque no hay tiempo, os dejo algunas
referencias de proyectos actuales en curso en las que
se marca un poco la tendencia.
En Europa se está investigando más en el aspecto cognitivo,
facilitando la interacción y que la funcionalidad del robot sea
mejorada gracias a las mejoras en los sistemas cognitivos.
Tenemos aquí varios ejemplos de proyectos europeos,
en los que no es tan importante la forma en sí. Aquí vemos que la
plataforma es bastante sencilla y se potencia mucho
como mediador o como facilitador, cómo es en
la parte de interacción, realmente lo importante
Su integración dentro de la asistencia doméstica,
sistemas robóticos integrados dentro de la casa
RA con capacidades cada vez más potentes.
Además, se podrán utilizar en otros ámbitos, no solo domésticos.
Tenemos aquí grandes grupos de universidades de investigación
y otras referencias, tanto a nivel europeo como a nivel nacional.
Algún recurso para completar esta información,
como pueden ser unas entrevistas o distintos congresos
y conferencias internacionales, incluso alguna
referencia a algún desarrollo español.
Nada más.
Con esto terminamos la sesión. Espero que
haya sido de vuestro interés. Muchas gracias.